Можно попробовать способ решения задачи "от обратного". Т.е. если Вам не хватает уверенности в себе, начинаем с материальной составляющей своего организма. Обязательно прямая осанка, плечи расслаблены, физические упражнения помогут поднять уровень тестостерона и общий тонус организма (сила(подтягивания), быстрота (100 м), выносливость (3 и более км)), для начала практикуйте контакт глазами с окружающими незнакомыми людьми, в транспорте, на улице. Старайтесь смотреть на людей и пытаться проанализировать их состояние, в группе определить уверенного человека и стесняющегося. Взгляд с интересом притягивает окружающих, Вы как бы даете им посыл "ты меня заинтересовал". Только не переусердствуйте в игру в гляделки с мужским полом, для нас длительный взгляд - это вызов. Так что оцените трезво свои возможности. Делаете все это осознанно прилагая волевое усилие.
Параллельно необходимо загрузить мозг информацией по теме взаимоотношений людей и стайных животных. И самое главное начать разбираться в себе. Просто честно перечислить объективные недостатки (страхи, поведение и т.п.) и положительные моменты. А потом признав в себе свои изъяны Вы начнете видеть, что у окружающих то же свои переживания и страхи имеются (к красивым девушкам часто не подходят знакомиться из-за страха и они зачастую более одиноки чем простушки; начальник боится власть потерять, еще у него есть свой начальник, которого он тоже боится и заискивает перед ним, да скандальная жена которая устраивает ему дома постоянные взбучки; уверенный в себе альфа-бабуин в компании, кроме гонора ни чего за душой не имеет и поэтому переживает, что бы ни кто не узнал о его тупости и т.д.). Плюс полезно взять на себя ответственность за какое нибудь дело или питомца например. Дрессировка собаки, например заставит Вас стать для нее лидером. Если есть младшие братья, сестры или другие родственники возьмитесь научить их чему либо. То есть объективно станьте вожаком в какой - нибудь маленькой группе.
Книги Александра Николаевича Вам окажут несомненную помощь. Плюс можно почитать Шлахтер "Боевая машина", Франс де Вааль "Политика у шимпанзе", Норбеков "Опыт дурака" (ту часть в которой описывается механизмы отклика организма на положение тела и мимику), Курпатов доступно расписывает работу мозга и многое другое, перечислил все,что пришло первым на ум.
Ну и постоянно наблюдать, анализировать, делать выводы из поведения окружающих. Набираться опыта. Когда первый раз за руль садишься тоже страшно. А потом все становиться понятным и прогнозируемым. Ибо главное правило танка "Не бздеть!!!".
Вот такой вот комплексный подход.
Желаю удачи автору сообщения в деле самосовершенствования.